Die Metzinger Martinskirche wurde um 1500 als spätgotische Hallenkirche erbaut. Im Jahr 1613 erhielt der 57 Meter hohe Kirchturm nach Plänen des berühmten Baumeisters Heinrich Schickhardt seine heutige Gestalt.

Von den Zerstörungen des damaligen Marktfleckens Metzingen im dreißigjährigen Krieg blieb die Martinskirche verschont. Immer wieder aber wurde ihre Ausgestaltung verändert, am meisten 1872 durch die Einwölbung des zuvor flach gedeckten Schiffs und durch den Einbau von Seitenemporen, die 1962 bei einer wiederum rigorosen Erneuerung zusammen mit der neugotischen Kanzel und anderen Ausstattungen wieder entfernt wurden.

1979 erhielt die Kirche eine neue Orgel mit drei Manualen, Pedal und 3121 Pfeifen (die erste Orgel ist aus dem Jahr 1700 nachgewiesen). Eine Außenrenovierung 1981, der Einbau einer Warmluftheizung mit Gasbrennwertkessel im benachbarten Gemeindehaus, die Innenrenovierung des Chors 1993 und des Schiffs im Jahr 2004 sind als Arbeiten in den letzten gut zwei Jahrzehnten zu nennen. Als eines der ältesten und wertvollsten Gebäude Metzingens steht die Martinskirche unter Denkmalschutz. Immer noch prägt sie mit ihrem eindrucksvollen Turm und dem hohen Dach über Chorraum und Schiff trotz manchen monumentalen Neubauten das Bild der Stadt Metzingen ganz wesentlich.